Caracterização do joystick phantom omni -Posição

Uma vez que o controlo da posição do Joystick Phantom Omni apresenta algumas não linearidades , se a tentativa for realizar por exemplo movimentos simples em que apenas existe uma componente dominante ou movimentos mais complicados, com 2 ou 3 componentes dominantes, um filtro foi aplicado de modo a corrigir isso.

Filtro com resolução de PI/2 , em 3D e no plano, respectivamente

Filtro com resolução de PI/4 , em 3D e no plano, respectivamente