O filtro das posições foi aplicado em tempo real, uma vez que os limites úteis do dispositivo são de difícil percepção para o operador, uma pequena aplicação gráfica foi feita no Rviz. As forças vão sendo apresentadas ao longo do movimento com a cor verde assim que os limites forem ultrapassados essa mesma cor passa para vermelho. As grelhas a vermelho representam o espaço não útil da componente em x e a grelha branca o espaço útil da componente em x.
De modo a tornar mais perceptível a passagem pelos limites uma força extra é aplicada ao dispositivo de modo a fazer com que o utilizador retorne à posição correcta.
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| Fora dos limites-Com força e sem força aplicada, respectivamente |
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| Fora e dentro dos limites, respectivamente, com aplicação de forças |
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